工業機器人入門實用教程(KUKA機器人)

校企合作教材,哈工大工業機器人集團全力打造,中國工程院院士蔡鶴皋、中國科學院院士韓杰才雙院士傾力推薦。
分享 推薦 0 收藏 7 閱讀 341
霰學會 (主審) 張明文 (作者)

關于本書的內容有任何問題,請聯系 劉曉東

校企合作教材,哈工大工業機器人集團全力打造,中國工程院院士蔡鶴皋、中國科學院院士韓杰才雙院士傾力推薦。

特別說明

本書圖文并茂,通俗易懂,具有很強的實用性和可操作性,既可作為本科學校和職院校工業機器人相關專業的教材,又可作為工業機器人培訓機構用書,同時可供相關行業的技術人員參考。

內容摘要

本書從KUKA(庫卡)機器人應用過程中需掌握的技能出發,由淺入深、循序漸進地介紹了KUKA機器人入門實用知識。全書共11章,分別為工業機器人概述、KUKA機器人認知、示教器認知、KUKA機器人基本操作、KUKA機器人坐標系建立、I/O通信、KUKA機器人基本指令、KUKA機器人編程基礎、編程實例、KUKA機器人零點標定和KUKA機器人離線仿真。通過學習本書,讀者對KUKA機器人的實際使用過程將有一個全面清晰的認識。
本書圖文并茂,通俗易懂,具有較強的實用性和可操作性,既可作為本科和職業院校工業機器人技術專業的教材,又可作為工業機器人培訓機構用書,也可供相關行業的技術人員參考。

目錄

第 1 章 工業機器人概述 1
1.1 工業機器人行業概況 1
1.2 工業機器人定義和特點 3
1.3 工業機器人構型 4
1.3.1 直角坐標機器人 4
1.3.2 柱面坐標機器人 4
1.3.3 球面坐標機器人 4
1.3.4 多關節機器人 5
1.3.5 并聯機器人 5
1.4 工業機器人主要技術參數 7
1.4.1 自由度 7
1.4.2 額定負載 8
1.4.3 工作空間 9
1.4.4 工作精度 10
1.5 工業機器人應用 11
1.5.1 搬運 12
1.5.2 焊接 12
1.5.3 噴涂 12
1.5.4 裝配 12
1.5.5 碼垛 13
1.5.6 涂膠 13
1.5.7 打磨 14
思考題 14
第 2 章 KUKA 機器人認知 16
2.1 安全操作注意事項 16
2.2 KUKA 機器人簡介 17
2.2.1 產品系列 17
2.2.2 專用術語 18
2.3 KUKA 機器人項目實施流程 19
2.4 工業機器人系統組成 20
2.4.1 工業機器人本體 21
2.4.2 控制器 22
2.4.3 示教器 23
2.5 工業機器人組裝 23
2.5.1 首次組裝工業機器人 23
2.5.2 電纜線連接 26
2.6 首次通電測試 30
2.6.1 首次通電準備工作 30
2.6.2 投入運行模式 30
2.6.3 正常通電準備工作 30
思考題 38
第3 章 示教器認知 40
3.1 示教器介紹 40
3.1.1 示教器手持方式 40
3.1.2 示教器構成 41
3.1.3 外形結構 41
3.1.4 smartHMI 介紹 42
3.2 示教器常用功能 47
3.2.1 語言設置 47
3.2.2 用戶組切換 50
3.2.3 運行模式選擇 52
3.2.4 坐標系切換 53
3.3 存檔與還原 53
3.3.1 系統數據存檔 53
3.3.2 系統數據還原 56
3.4 關機和重啟 59
思考題 64
第4章 KUKA機器人基本操作 66
4.1 坐標系種類 66
4.2 同步坐標系 68
4.3 手動操作機器人
 ——運動按鍵操作 70
4.4 手動操作機器人
——6D鼠標運動 73
思考題 75
第5章 KUKA機器人坐標系建立 77
5.1 工具坐標系 77
5.1.1 工具坐標系建立原理 77
5.1.2 工具坐標系建立步驟 79
5.1.3 工具坐標系驗證 90
5.2 基坐標系 93
5.2.1 基坐標系建立原理 93
5.2.2 基坐標系建立步驟 93
5.2.3 基坐標系驗證 100
思考題 103
第6章 I/O通信 104
6.1 通用I/O配置 105
6.1.1 I/O設備硬件連接 105
6.1.2 通用I/O設備組態 105
6.1.3 通用I/O關聯 109
6.1.4 通用I/O配置下載 115
6.2 通用I/O顯示 119
6.2.1 數字輸入I/O信號狀態查看 119
6.2.2 數字輸出I/O信號狀態
查看及仿真 122
6.3 外部自動運行配置 123
6.3.1 外部輸入端 123
6.3.2 外部輸出端 127
6.3.3 實現外部自動運行配置 131
6.4 通用I/O配置 132
思考題 137
第7章 KUKA機器人基本指令 139
7.1 動作指令 140
7.1.1 運動方式 141
7.1.2 目標點名稱 142
7.1.3 軌跡逼近 143
7.1.4 移動速度 144
7.1.5 運動數據組名稱 144
7.2 邏輯指令 145
7.2.1 WAIT 145
7.2.2 WAITFOR 146
7.2.3 OUT 146
7.2.4 PULSE 146
7.3 流程控制指令 147
7.3.1 循環指令 147
7.3.2 分支指令 150
思考題 151
第8章 KUKA機器人編程基礎 152
8.1 資源管理器 152
8.2 程序管理 156
8.2.1 程序創建 156
8.2.2 程序編輯 159
8.3 程序編輯器 159
8.3.1 指令更改 160
8.3.2 指令編寫 166
8.4 程序執行 168
8.4.1 程序停止與恢復 168
8.4.2 程序運行 169
思考題 173
第9章 編程實例 174
9.1 直線運動實例 175
9.2 圓弧運動實例 187
9.3 曲線運動實例 199
9.4 物料搬運實例 212
9.5 異步輸送帶物料檢測實例 225
思考題 239
第 10章 KUKA機器人零點標定 240
10.1 零點標定意義 240
10.2 零點標定原理 241
10.3 零點標定方法 242
10.3.1 使用EMD進行零點標定 242
10.3.2 使用預零點標定位置進行標定 248
思考題 250
第 11章 KUKA機器人離線仿真 251
11.1 仿真軟件簡介 251
11.1.1 Sim Pro軟件 252
11.1.2 Office Lite軟件 253
11.2 離線編程簡介 254
11.2.1 OrangeEdit 軟件 254
11.2.2 WorkVisual軟件 255
11.3 WorkVisual離線編程應用 258
11.3.1 通信連接 258
11.3.2 離線程序編輯 261
11.3.3 程序下載與調試 265
思考題 269
參考文獻 270

讀者評論

趕緊搶沙發哦!

我要評論

作者介紹

張明文,工程師,2010年畢業于哈爾濱工業大學機器人研究所,師從中國工程院院士蔡鶴皋、 “十三五”國家863計劃機器人技術主題專家組組長趙杰教授。

相關圖書

澳洲幸运10是不是真的